深入剖析参照系协调难题：路侧单元发布的 MAP 车道几何数据采用绝对 WGS84 坐标系表达，而车辆自身的运动推理却基于相对高精地图坐标系——车载软件必须在两者之间架起桥梁，同时绝不能引入任何车道归属判断错误。
V2I 应用服务从不会直接信赖未经处理的原始 GNSS 经纬度数据来进行车道归属判断。取而代之的是，它以融合了 GNSS、车轮里程计与车道线视觉感知的高精地图修正位姿作为锚点，先将 MAP 消息中的车道折线数据重新投影至该修正坐标系下，然后才进行任何几何层面的比对计算。
基于已完成融合的车道拓扑图，软件会将车辆的候选转弯轨迹与对向持有冲突绿灯相位的 MAP 车道连接段进行几何投影比对。一旦某次左转操作预计将穿越仍显示直行放行信号的车道组，交叉口运动辅助模块便会在该转弯操作真正被执行之前，立即向运动规划器发出预警提示。