MAP 消息本应能够提供车道级精度的交叉口态势感知能力，但一条路侧广播消息的实际可信程度，终究取决于将其与车辆自身位置判断相协调的那条软件处理流水线的可靠性。本文将端到端完整梳理这条协调对齐流水线的全部工程细节。
该匹配器将 MAP 车道图与高精地图车道图统一视为有向图结构，并对二者的车道中心线折线执行迭代最近点对齐算法；在正式确认某一匹配结果之前，系统会综合评估候选车道对之间的航向相似度、车道宽度一致性以及连通拓扑关系等多维指标进行打分，唯有得分超过预先标定的置信度下限才会最终采信该匹配结果。
一旦车载车道线检测结果与由 MAP 数据推导出的车道归属判断之间的偏差超出预先标定的容差范围，融合模块便会立即将 MAP 输入数据的可信等级从权威数据源自动降级为仅供参考的辅助提示信息，从根本上杜绝了一条过期失效或遭厂商错误配置的 MAP 广播消息凌驾于车辆自身传感器当前实际观测结果之上的可能性。