详解车辆 ADAS 软件栈如何将 SPaT 消息中的 minEndTime/maxEndTime 倒计时字段，转化为绿灯最优车速建议（GLOSA）以及交叉口运动辅助风险评分的完整处理流水线。
现实道路中受实际交通检测触发的自适应信号灯路口，常常会为检测到的车流临时延长绿灯相位，这意味着 maxEndTime 字段的数值在连续几帧 SPaT 广播之间完全可能向后漂移。ADAS 融合模块会持续追踪每个 SignalGroupID 倒计时漂移量的历史方差，并据此动态拓宽其置信区间，而非天真地对单帧数据信以为真。
GLOSA 输出的车速建议区间只有在车辆纵向运动规划器能够据此实际执行时才具备价值。V2I 应用软件会将目标车速区间以及通过交叉口的截止时限发布至内部 ADAS 总线；随后运动规划器将这一建议输入与前向雷达探测数据、前车跟车间距等信息综合融合，最终才做出加速踏板或动能回收制动的具体调节决策。