Согласование дорожной топологии MAP с картой высокой точности и локализацией автомобиля

Проблема согласования систем координат: геометрия полос MAP, публикуемая дорожным блоком, выражена в абсолютных координатах WGS84, тогда как автомобиль оперирует относительной системой координат карты высокой точности — ПО должно связать оба представления без ошибок присвоения полосы.

Решение задачи преобразования WGS84 в локальную систему координат при неопределенности GNSS

Служба V2I не доверяет исходным координатам GNSS для присвоения полосы. Вместо этого она использует скорректированную по карте высокой точности позу автомобиля — результат слияния GNSS, одометрии колес и распознавания разметки — в качестве опорной точки, затем перепроецирует полилинии полос из сообщения MAP в эту скорректированную систему координат перед геометрическим сравнением.

Помощь при движении на перекрестке: отклонение небезопасных траекторий левого поворота и пересечения

Используя объединенный граф полос, ПО проецирует кандидатную траекторию поворота автомобиля относительно встречных соединений полос MAP с конфликтующей зеленой фазой. Если маневр левого поворота пересечет группу полос, все еще показывающую активный сигнал прямого движения, модуль помощи при движении на перекрестке подает предупреждение планировщику до выполнения маневра.

Преобразование опорной точки, переводящее абсолютные координаты MAP в локальную систему координат карты автомобиля с погрешностью менее метра.
Сопоставление графа топологии полос, связывающее занимаемую автомобилем полосу с правильным Lane ID MAP при неопределенности GNSS.
Перекрестная проверка связности полос, опубликованной дорожным блоком, с бортовым распознаванием разметки перед доверием ограничению поворота.
Версионированное кэширование MAP, позволяющее при повторных подъездах к тому же перекрестку переиспользовать геометрию вместо повторного разбора каждой передачи.

Исследовать портфель доменов