Alinhando a Topologia MAP da Via com o Mapa de Alta Definição e a Localização do Veículo

O problema de reconciliação de referencial: a geometria de faixa do MAP publicada pela RSU é expressa em coordenadas WGS84 absolutas, enquanto o veículo raciocina em um referencial relativo do mapa de alta definição — o software precisa unir os dois sem introduzir erros de atribuição de faixa.

Resolvendo a Transformação de WGS84 para o Referencial Local sob Incerteza de GNSS

O serviço V2I não confia em latitude/longitude GNSS bruta para atribuição de faixa. Em vez disso, usa a pose corrigida pelo mapa de alta definição do veículo — fundida a partir de GNSS, odometria de rodas e percepção de marcação de faixa — como âncora, e então reprojeta as polilinhas de faixa da mensagem MAP nesse referencial corrigido antes de qualquer comparação geométrica.

Assistência de Movimento em Cruzamento: Rejeitando Trajetórias Inseguras de Conversão à Esquerda e Cruzamento

Usando o grafo de faixa fundido, o software projeta a trajetória de conversão candidata do veículo contra conexões de faixa MAP opostas que carregam uma fase verde conflitante. Se uma manobra de conversão à esquerda cruzar um grupo de faixa que ainda mostra um sinal ativo de seguir em frente, o módulo de Assistência de Movimento em Cruzamento levanta um aviso ao planejador antes que a manobra seja confirmada.

Transformação de ponto de referência convertendo coordenadas absolutas do MAP no referencial local do mapa de alta definição do veículo com erro residual sub-métrico.
Casamento de grafo de topologia de faixa que associa a faixa ocupada do veículo ao ID de Faixa MAP correto sob incerteza de GNSS.
Validação cruzada da conectividade de faixa publicada pela RSU com a percepção de marcação de faixa embarcada antes de confiar em uma restrição de conversão.
Cache de MAP versionado para que aproximações repetidas ao mesmo cruzamento reutilizem a geometria em vez de reanalisar cada transmissão.

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