차량의 V2X 미들웨어가 ASN.1 UPER로 인코딩된 원시 SPaT 및 MAP 바이트 스트림을 구조화된 애플리케이션 준비 신호 위상 및 교차로 기하 객체로 변환하는 방법.
V2I 애플리케이션 서비스는 ASN.1 디코더를 ADAS 제어 루프와 분리된 전용 워커 스레드에서 실행하며, 잠금이 없는 링 버퍼를 통해 디코딩된 교차로 객체를 게시합니다. 이를 통해 형식이 잘못되었거나 과도하게 큰 MAP 메시지가 시간에 민감한 경로 계획 주기를 지연시키지 않도록 합니다.
단일 MAP 메시지는 직진, 좌회전, 보호된 보행자 위상을 포함하는 수십 개의 신호 그룹을 설명할 수 있습니다. 애플리케이션 계층은 위상 카운트다운이 운전자 보조 시스템에 의미를 갖기 전에, 고정밀 지도 매칭으로 도출된 차량의 현재 차선을 올바른 SignalGroupID와 대조해야 합니다.