기준 좌표계 정합 문제: RSU가 발행하는 MAP 차선 기하 정보는 절대 WGS84 좌표로 표현되는 반면, 차량은 상대적인 고정밀 지도 좌표계로 추론합니다. 소프트웨어는 차선 배정 오류를 유발하지 않으면서 두 좌표계를 연결해야 합니다.
V2I 서비스는 차선 배정을 위해 원시 GNSS 위도/경도를 신뢰하지 않습니다. 대신 GNSS, 휠 오도메트리, 차선 표시 인지를 융합하여 보정한 차량의 고정밀 지도 자세를 기준점으로 사용하고, 기하학적 비교를 수행하기 전에 MAP 메시지의 차선 폴리라인을 해당 보정 좌표계로 재투영합니다.
융합된 차선 그래프를 사용하여 소프트웨어는 차량의 후보 회전 궤적을 충돌하는 녹색 위상을 가진 반대편 MAP 차선 연결과 대조 투영합니다. 좌회전 조작이 여전히 활성화된 직진 신호를 표시하는 차선 그룹을 가로지르게 되는 경우, 교차로 이동 보조 모듈은 해당 조작이 확정되기 전에 계획기에 경고를 발생시킵니다.