MAP 메시지는 차선 단위의 교차로 인지를 약속하지만, 노변 방송의 신뢰성은 결국 이를 차량 자체의 위치 인식과 조율하는 소프트웨어 파이프라인의 신뢰성에 달려 있습니다. 이 글은 이러한 조율 파이프라인을 처음부터 끝까지 살펴봅니다.
매칭기는 MAP 차선 그래프와 고정밀 지도 차선 그래프를 모두 방향 그래프로 취급하고, 각 중심선 폴리라인에 대해 반복 최근접점 정렬을 수행합니다. 방향 유사성, 폭 일관성, 연결 토폴로지에 따라 후보 차선 쌍을 채점한 후 보정된 신뢰도 하한을 초과할 때만 매칭을 확정합니다.
차량 내 차선 표시 감지 결과가 보정된 허용 오차를 초과하여 MAP에서 파생된 차선 배정과 불일치할 경우, 융합 모듈은 MAP 입력을 권위 있는 소스에서 참고용 힌트로 강등시켜, 오래되었거나 제조사가 잘못 구성한 MAP 방송이 차량 자체 센서가 현재 관측하는 내용을 결코 무시하지 못하도록 방지합니다.