座標系調整という課題：RSU が公開する MAP 車線ジオメトリは絶対 WGS84 座標で表現される一方、車両は相対的な HD マップ座標系で推論を行います。ソフトウェアは車線割り当て誤差を発生させることなく両者を橋渡ししなければなりません。
V2I サービスは車線割り当てに生の GNSS 緯度経度を信頼しません。代わりに、GNSS・車輪オドメトリ・車線区画認知を融合した HD マップ補正済み姿勢を基準点として用い、MAP メッセージの車線ポリラインをその補正済み座標系へ再投影してから初めて幾何学的比較を行います。
融合された車線グラフを用いて、ソフトウェアは車両の候補右左折軌道を、競合する青信号フェーズを持つ対向 MAP 車線接続と照合投影します。左折操作がまだ直進信号が有効な車線グループを横断することになる場合、交差点動作支援モジュールはその操作が確定される前に計画器へ警告を発します。