MAP メッセージは車線レベルの交差点認識を約束しますが、路側からの放送は、それを車両自身の位置認識と整合させるソフトウェアパイプライン次第でしか信頼できません。本稿ではその整合パイプラインをエンドツーエンドで解説します。
マッチャーは MAP 車線グラフと HD マップ車線グラフの両方を有向グラフとして扱い、それぞれの中心線ポリラインに対して反復最近点アルゴリズムによる位置合わせを実行します。方位の類似性、幅の一貫性、接続トポロジーによって候補車線ペアをスコアリングし、校正済みの信頼度下限を超えた場合にのみマッチングを確定します。
車載車線区画検知が MAP 由来の車線割り当てと校正済み許容範囲を超えて食い違う場合、融合モジュールは MAP 入力を権威あるソースから参考程度のヒントへと格下げし、陳腐化したりベンダーの設定ミスがある MAP 放送が、車両自身のセンサーが現在観測している内容を上書きすることを防ぎます。