Il problema di riconciliazione del sistema di riferimento: la geometria delle corsie del MAP pubblicata dalla RSU è espressa in coordinate WGS84 assolute, mentre il veicolo ragiona in un sistema di riferimento relativo della mappa HD — il software deve collegare i due senza introdurre errori di assegnazione della corsia.
Il servizio V2I non si fida della latitudine/longitudine GNSS grezza per l'assegnazione della corsia. Utilizza invece la posa corretta dalla mappa HD del veicolo — fusa da GNSS, odometria delle ruote e percezione della segnaletica di corsia — come ancoraggio, quindi riproietta le polilinee di corsia del messaggio MAP in quel sistema corretto prima di qualsiasi confronto geometrico.
Utilizzando il grafo di corsia fuso, il software proietta la traiettoria di svolta candidata del veicolo rispetto alle connessioni di corsia MAP opposte che portano una fase verde in conflitto. Se una manovra di svolta a sinistra dovesse attraversare un gruppo di corsia che mostra ancora un segnale attivo di proseguimento diritto, il modulo di Assistenza al Movimento all'Incrocio genera un avviso al pianificatore prima che la manovra venga eseguita.