I messaggi MAP promettono consapevolezza dell'incrocio a livello di corsia, ma una trasmissione stradale è affidabile solo quanto lo è il pipeline software che la riconcilia con la percezione propria del veicolo della propria posizione. Questo articolo percorre quel pipeline di riconciliazione dall'inizio alla fine.
L'abbinatore tratta sia il grafo di corsia MAP che il grafo di corsia della mappa HD come grafi diretti ed esegue un allineamento iterativo del punto più vicino sulle loro polilinee di linea centrale, valutando le coppie di corsia candidate per similarità di rotta, coerenza di larghezza e topologia di connettività prima di confermare una corrispondenza al di sopra di una soglia di confidenza calibrata.
Quando il rilevamento della segnaletica di corsia di bordo diverge dall'assegnazione di corsia derivata dal MAP oltre una tolleranza calibrata, il modulo di fusione declassa l'input MAP da fonte autorevole a semplice suggerimento consultivo, impedendo che una trasmissione MAP obsoleta o mal configurata dal fornitore possa mai prevalere su ciò che i sensori del veicolo osservano attualmente.