Alimentare i conti alla rovescia SPaT nel software di consiglio di velocità e pianificazione del movimento

Il pipeline software che converte un conto alla rovescia minEndTime/maxEndTime del SPaT in una raccomandazione di Consiglio di Velocità Ottimale al Verde e un punteggio di rischio di Assistenza al Movimento all'Incrocio nello stack ADAS.

Trattare i tempi SPaT come un segnale probabilistico, non un orologio fisso

Gli incroci attuati sul campo estendono spesso le fasi verdi per il traffico rilevato, il che significa che il campo maxEndTime può spostarsi verso l'alto tra trasmissioni SPaT consecutive. Il modulo di fusione ADAS traccia la varianza storica della deriva del conto alla rovescia di ogni SignalGroupID e amplia di conseguenza il suo intervallo di confidenza, anziché fidarsi di un singolo frame alla lettera.

Accoppiare l'output GLOSA con il pianificatore del movimento longitudinale

Una banda di velocità GLOSA è utile solo se il pianificatore del movimento longitudinale del veicolo può agire di conseguenza. L'applicazione V2I pubblica un intervallo di velocità obiettivo e una scadenza di attraversamento dell'incrocio sul bus ADAS interno; il pianificatore quindi combina questo input consultivo con il radar anteriore e la distanza dal veicolo che precede prima di regolare acceleratore o frenata rigenerativa.

Smoothing in stile Kalman degli aggiornamenti successivi del conto alla rovescia SPaT per sopprimere il rumore delle estensioni semaforiche attuate.
Calcolo della banda di velocità GLOSA che rispetta i limiti di velocità segnalati, la cinematica del veicolo e i vincoli di comfort dei passeggeri.
Punteggio di rischio della zona dilemma che segnala velocità di avvicinamento in cui né l'arresto sicuro né l'attraversamento dell'incrocio sono garantiti.
Degrado controllato al riconoscimento semaforico basato solo su telecamera quando la confidenza SPaT scende sotto una soglia calibrata.

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