Le problème de réconciliation de repère : la géométrie des voies du MAP publiée par la RSU est exprimée en coordonnées WGS84 absolues, tandis que le véhicule raisonne dans un repère relatif de carte HD — le logiciel doit relier les deux sans introduire d'erreurs d'affectation de voie.
Le service V2I ne fait pas confiance aux coordonnées GNSS brutes pour l'affectation de voie. Il utilise plutôt la pose corrigée par la carte HD du véhicule — fusionnée à partir du GNSS, de l'odométrie des roues et de la perception du marquage au sol — comme ancrage, puis reprojette les polylignes de voies du message MAP dans ce repère corrigé avant toute comparaison géométrique.
À l'aide du graphe de voies fusionné, le logiciel projette la trajectoire de virage candidate du véhicule par rapport aux connexions de voies MAP opposées portant une phase verte conflictuelle. Si une manœuvre de virage à gauche devait croiser un groupe de voies affichant encore un signal actif de circulation tout droit, le module d'aide au mouvement à l'intersection déclenche un avertissement au planificateur avant que la manœuvre ne soit engagée.