Les messages MAP promettent une conscience de l'intersection au niveau de la voie, mais une diffusion routière n'est fiable que dans la mesure où le pipeline logiciel la réconcilie avec la propre perception du véhicule de sa position. Cet article parcourt ce pipeline de réconciliation de bout en bout.
L'appariement traite à la fois le graphe de voies MAP et le graphe de voies de la carte HD comme des graphes orientés et exécute un alignement itératif au plus proche point sur leurs polylignes d'axe central, notant les paires de voies candidates selon la similarité de cap, la cohérence de largeur et la topologie de connectivité avant de valider une correspondance au-dessus d'un seuil de confiance calibré.
Lorsque la détection embarquée du marquage au sol diverge de l'affectation de voie dérivée du MAP au-delà d'une tolérance calibrée, le module de fusion rétrograde l'entrée MAP d'une source faisant autorité à un simple indice consultatif, empêchant une diffusion MAP obsolète ou mal configurée par le fournisseur de jamais outrepasser ce que les propres capteurs du véhicule observent actuellement.