El problema de reconciliación de marco de referencia: la geometría de carril del MAP publicada por la RSU se expresa en coordenadas WGS84 absolutas, mientras que el vehículo razona en un marco relativo del mapa de alta definición: el software debe unir ambos sin introducir errores de asignación de carril.
El servicio V2I no confía en la latitud/longitud GNSS bruta para la asignación de carril. En su lugar, usa la pose corregida por el mapa de alta definición del vehículo — fusionada a partir de GNSS, odometría de ruedas y percepción de marcado de carril — como ancla, y luego reproyecta las polilíneas de carril del mensaje MAP en ese marco corregido antes de realizar cualquier comparación geométrica.
Usando el grafo de carril fundido, el software proyecta la trayectoria de giro candidata del vehículo contra conexiones de carril MAP opuestas que llevan una fase verde en conflicto. Si una maniobra de giro a la izquierda cruzara un grupo de carril que aún muestra una señal activa de seguir recto, el módulo de Asistencia de Movimiento en Cruce levanta una advertencia al planificador antes de que la maniobra se confirme.