Los mensajes MAP prometen conciencia de cruce a nivel de carril, pero una transmisión de la vía es tan confiable como el pipeline de software que la reconcilia con el propio sentido del vehículo de dónde está. Este artículo recorre ese pipeline de reconciliación de principio a fin.
El emparejador trata tanto el grafo de carril MAP como el grafo de carril del mapa de alta definición como grafos dirigidos y ejecuta una alineación iterativa de punto más cercano en sus polilíneas de línea central, puntuando pares de carril candidatos por similitud de rumbo, consistencia de ancho y topología de conectividad antes de confirmar una coincidencia por encima de un piso de confianza calibrado.
Cuando la detección de marcado de carril embarcada discrepa de la asignación de carril derivada del MAP en más de una tolerancia calibrada, el módulo de fusión degrada la entrada MAP de fuente autoritativa a una pista solo consultiva, evitando que una transmisión MAP obsoleta o mal configurada por el proveedor sustituya lo que los propios sensores del vehículo observan actualmente.