Das Problem des Referenzrahmenabgleichs: Die von der RSU veröffentlichte MAP-Fahrspurgeometrie wird in absoluten WGS84-Koordinaten angegeben, während das Fahrzeug in einem relativen HD-Kartenrahmen denkt — Software muss beide verbinden, ohne Fahrspurfehler einzuführen.
Der V2I-Dienst vertraut für die Fahrspurzuordnung nicht auf rohe GNSS-Breiten-/Längengrade. Stattdessen verwendet er die per HD-Karte korrigierte Pose des Fahrzeugs — fusioniert aus GNSS, Radodometrie und Fahrspurmarkierungserkennung — als Anker und reprojiziert dann die Fahrspur-Polylinien der MAP-Nachricht in diesen korrigierten Rahmen, bevor ein geometrischer Vergleich erfolgt.
Anhand des fusionierten Fahrspurgraphen projiziert die Software die Kandidatentrajektorie des Fahrzeugs für einen Abbiegevorgang gegen gegenüberliegende MAP-Fahrspurverbindungen mit widersprüchlicher Grünphase. Würde ein Linksabbiegemanöver eine Fahrspurgruppe kreuzen, die noch ein aktives Geradeaussignal zeigt, gibt das Kreuzungsbewegungsassistenz-Modul eine Warnung an den Planer aus, bevor das Manöver ausgeführt wird.