MAP-Nachrichten versprechen fahrspurgenaue Kreuzungswahrnehmung, aber eine straßenseitige Sendung ist nur so vertrauenswürdig wie die Software-Pipeline, die sie mit dem eigenen Positionsgefühl des Fahrzeugs abgleicht. Dieser Artikel führt durch diese Abgleich-Pipeline von Anfang bis Ende.
Der Abgleicher behandelt sowohl den MAP-Fahrspurgraphen als auch den HD-Karten-Fahrspurgraphen als gerichtete Graphen und führt eine iterative Nächster-Punkt-Ausrichtung ihrer Mittellinien-Polylinien durch, wobei Kandidaten-Fahrspurpaare nach Kursähnlichkeit, Breitenkonsistenz und Konnektivitätstopologie bewertet werden, bevor eine Übereinstimmung oberhalb einer kalibrierten Konfidenzschwelle akzeptiert wird.
Wenn die bordseitige Fahrspurmarkierungserkennung von der MAP-abgeleiteten Fahrspurzuordnung um mehr als eine kalibrierte Toleranz abweicht, stuft das Fusionsmodul die MAP-Eingabe von einer maßgeblichen Quelle auf einen rein beratenden Hinweis herab, sodass eine veraltete oder vom Hersteller fehlkonfigurierte MAP-Sendung niemals das überschreibt, was die eigenen Sensoren des Fahrzeugs aktuell beobachten.